Analisi del comportamento di sensori ultrasonici in applicazioni indutriali e in robotica.

responsabile: Prof. Nicola Ivan Giannoccaro

La presente ricerca continua l'attività dell'anno precedente approfondendo l'analisi sul comportamento di sensori ultrasonici in applicazioni industriali e in robotica.
In dettaglio,si prevede di perfezionare un dispositivo meccatronico realizzato nell'anno precedente, costituito da un array di sensori ultrasonici a differente direttività, ed utilizzato per ricostruire superifici tridimensionali con l'utilizzo di appositi algoritmi, per risolvere altre problematiche tipiche della robotica mobile quali l'orientamento,l'odometria e il riconoscimento della posizione in un ambiente di lavoro.
L'esperienza già maturata con la realizzazione di tutte le schede elettroniche di alimentazione e di pilotaggio del dispositivo, con la realizzazione di opportuni modelli matematici e con l'introduzione degli algoritmi di ricostruzione, permetterà di perfezionare il comportamento del dispositivo e di valutarne eventuali sviluppi.

Pubblicazioni Persone coinvolte

Impiego di Sensori di Visione per Applicazioni di Robotica Mobile in ambienti agricoli e non strutturati

responsabile: Ing. Giulio Reina

Il livello di autonomia di un veicolo mobile è strettamente legato alla sua abilità nel determinare con accuratezza la posizione nell’ambiente di lavoro, in base alle informazioni raccolte dai sensori di bordo. La ricerca precedente in questo settore ha portato allo sviluppo di sistemi di localizzazione innovativi basati su modelli fisici del robot e del suo ambiente circostante. Particolare attenzione è stata rivolta allo studio degli effetti dinamici che intervengono nell’iterazione ruota-suolo deformabile, come slittamento e affondamento. Tali fenomeni precludono l’impiego di tecniche di localizzazione convenzionali basate su encoder montati sulle ruote (dead-reckoning), poiché esse sono basate sull’ipotesi che le rivoluzioni delle ruote possono essere tradotte in corrispondenti spostamenti lineari rispetto al suolo. Tuttavia, se una ruota slitta l’encoder corrispondente registrerà una rotazione che non corrisponde più ad uno spostamento lineare effettivo. Obiettivo di questa ricerca è lo sviluppo di un sistema di localizzazione basato su visione stereoscopica e laser range finder 3D. In maniera simile all’odometria tradizionale, quella basata su visione consente una stima incrementale del moto e può causare accumulo degli errori di localizzazione. Tuttavia, in virtù della natura esterocettiva (i.e. basta su riferimenti esterni) dei sensori di visione, l’odometria visiva non è affetta da errori derivanti da fenomeni di slittamento.

Pubblicazioni Persone coinvolte

ANALISI DINAMICHE E STATICHE DI ELEMENTI MECCANICO-STRUTTURALI E IDENTIFICAZIONE DI STATI DANNEGGIATI.

responsabile: Prof. Ing. Arcangelo Messina

Travi, piatti e gusci sono largamente usati in svariati campi dell’Ingegneria. Questi elementi sono impiegati nella realizzazione di particolari o assemblati strutturali automobilistici, marini, sottomarini e aerei oltre a svariate altre applicazioni di tipo industriale. L’interesse di diversi ricercatori, nell’investigare modelli matematici atti a predire il comportamento dinamico di tali sistemi, ne è stata una naturale conseguenza. L’informatica ha anche consentito di raggiungere livelli sempre più alti nell’accuratezza dei modelli analitici. Tali livelli di accuratezza oltre ad incrementare il livello di conoscenza nei riguardi dell’atteggiamento intrinseco di questi componenti meccanico-strutturali, permettono altresì simulazioni più aderenti alla realtà fisica; fatto, quest'ultimo, che porta ad un notevole risparmio di risorse. All'uopo nel corrente anno si intendono proseguire studi già attivati negli anni scorsi nell'ambito delle aree: ANALISI DINAMICHE E STATICHE DI ELEMENTI MECCANICO-STRUTTURALI E IDENTIFICAZIONE DI STATI DANNEGGIATI.
Di possibile attivazione saranno attività di studio e analisi in ambito tribologico.

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